在開始寫之前，總有一些話要說，在此寫給我自己。時間過得真快，轉眼間我已經畢業四個多月了，但我時常還能想起在學校、在宿舍、在實驗室和伙伴們一起為了一個共同的項目通宵達旦的場景。想到這些過往并不是想說目前的工作不如意，而是有些東西，一旦經歷了必然永遠無法忘卻，雖不能說是刻骨銘心，但畢竟為實現自己心中的夢想而奮斗過。
一句話總結，有一些人，有一些事，一旦開始，就注定勇往直前，堅持到底。以上是送給自己的一些話，不說心里堵得慌，不喜勿看。
制作之前的準備工作及相關軟件準備軟件- Arduino IDE
我十分推薦寫下位機程序的同學們能用Arduino作為主控板，他不僅秉承了開源的偉大思想更是突出簡單實用的優點，對于強調互動和創新的項目開發的你們，沒有必要非得用
MSP430、STM32或者瑞薩等一系列需要進行寄存器配置的MCU。除非你有特殊需求，否則沒有必要把時間和有限的經歷浪費到繁瑣的寄存器配置上。
Arduino
- Eagle
這是一款電路板制作軟件，我之前用過Protel 99se、Altium Designer兩款軟件
后者雖然功能強大，但簡單設計又略顯繁瑣，所以后來改用Eagle制作電路板。
Eagle
當你愛上Arduino的那一刻起，Eagle也隨之來到你的生命中。
- Processing
同樣是留著滿身開源血液的史詩級的開發軟件，可所謂一見鐘情。它功能強大到只有你想不到沒有你做不到的地步。概括起來就是無形勝有形。雖然我也用Virtual Studio開發過
上位機軟件，但畢竟精力有限（主要是腦容量不足），后來我一直選擇最愛的Processing
Processing
- MATLAB 2014b
關于它，我不想多說，工科的同志們，幾乎沒有不知道他的。該項目用來設計控制器以及仿真時用到。他功能之強大，我想沒有人不知道吧！
MATLAB 2014b
- WinSCP
這個小軟件在配置Openwrt時用到，這里先簡單一提。
WinSCP
- Putty
同上，也是在配置Openwrt是用到，不做過多解釋，用到時自然明白。
Putty
- Sublime
親情推薦的一款編程軟件，至于好到什么程度，請自行百度。我相信對于有無限的探索和求知欲望的人才能走的更遠。
Sublime
準備材料特別注意，是串口MPU6050模塊，不是普通的6050，串口6050只是不需要你自己濾波了,如果你想嘗試一下，也未必不可，但我不推薦新手嘗試Kalman
官方標配，刷進去Openwrt系統，同時可以無線更新程序，掛載攝像頭等等
這個單片機做平衡車足矣，當時懷疑他不能勝任
最好是用帶光耦的驅動，不帶光耦也行，我的就沒帶光耦，害怕信號干擾就帶上光耦
扭矩最好是能大一點，我推薦德國空心杯電機，當然我用的不是空心杯。
我就不多說了，等到車很平穩了，你愛怎么擴展都行
最好是大一點，輪子要用硬橡膠的，我現在這個輪胎是軟的，摩擦力太大.
帶上電池盒OK
我個人認為不能把所有的需要5v供電的傳感器都從單片機供電，單片機提供電流是有限的，可能會造成單片機死機的情況，因此我就外接一個穩壓模塊給這一群傳感器供電，一定要注意穩壓模塊的輸出的負極要和單片機共地。
注釋：元件就這么多了，其實也沒有什么，重要的是控制思路和控制算法，如果對硬件還有疑問就提出來，準備工作就到這里。
準備心態我想說，做每一件事，都不是很容易，如果沒有堅持到底的決心，幾乎是半途而廢。過程很枯燥，很煩惱，但只要堅持到最后，總會有不一樣的收獲。
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