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ID:139093 發表于 2016-9-11 14:39 | 只看該作者回帖獎勵

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float PID(float e,float kp,float ki,float kd)
{
      static float e_s=0,sum=0;//e_s用于保存上一次的誤差值，用于計算微分項。Sum用于計算累加和，計算積分項。
      float r;
      sum+=e;//計算積分累加和
      r=kp*e+ki*sum+kd*(e-e_s);//從左至右分別是比例項、積分項、微分項
      e_s=e;//保存這一次的誤差值用于下一次微分計算
      return r;
}

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