手上有一個(gè)步進(jìn)電機(jī)和ULN2003電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，這是之前做Arduino實(shí)驗(yàn)的時(shí)候留下的，這幾天正好比較空閑，就移植了一個(gè)Arduino的Stepper庫，這個(gè)庫是用于控制步進(jìn)電機(jī)的。這次我是將ULN的IN1-IN3接到Rainbow的PA1、PA3、PA5、PA7，硬件情況如下圖：
在軟件包的“Projects\Stepper_OneRevolution”文件夾包含了本文的完整工程，可以直接編譯、燒寫和調(diào)試。代碼非常簡單，貼出來了：
#include "WProgram.h"
#include "Stepper.h"
//根據(jù)馬達(dá)調(diào)整合適的分辨率
const int stepsPerRevolution = 200;
//5線4相步進(jìn)電機(jī)，使用PA1, PA3, PA5, PA7
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, PA1, PA3, PA5, PA7);
void setup()
{
//啟用默認(rèn)串口，波特率9600
Serial.start();
//設(shè)置馬達(dá)速度為60rpm
myStepper.setSpeed(60);
}
void loop()
{
// 發(fā)送順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)指令
Serial.println("clockwise");
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);
// 發(fā)送逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)指令
Serial.println("counterclockwise");
myStepper.step(-stepsPerRevolution);
delay(500);
}
int main(void)
{
//初始化開發(fā)板
boardInit();
setup();
while(1) loop();
}
程序編譯無誤后，下載到Rainbow中，可以看到步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)起來了，和Arduino中運(yùn)行效果完全一樣。只是在這個(gè)應(yīng)用中，我發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)時(shí)鐘只順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，不逆時(shí)針轉(zhuǎn)，我跟蹤了一下程序，邏輯完全正確，同時(shí)Arduino中運(yùn)行起來也是這樣的，我對電機(jī)這塊沒有什么研究，但是程序邏輯方面沒有問題，初步判斷可能是我這個(gè)步進(jìn)電機(jī)的問題，身邊沒有其它型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)，所以無法最終確定問題所在。
