合理的選擇PID三參數

ID:105323 · 發表于 2016-2-23 22:22

PID參數的整定就是合理的選擇PID三參數。從系統的穩定性、響應速度，超調量和穩態精度等各方面考慮問題，三參數的作用如下：
1、比例參數KP的作用是加快系統的響應速度，提高系統的調節精度。隨著KP的增大系統的響應速度越快，系統的調節精度越高，但是系統易產生超調，系統的穩定性變差，甚至會導致系統不穩定。KP取值過小，調節精度降低，響應速度變慢，調節時間加長，使系統的動靜態性能變壞。
2、積分作用參數Ti的一個最主要作用是消除系統的穩態誤差。Ti越大系統的穩態誤差消除的越快，但Ti也不能過大，否則在響應過程的初期會產生積分飽和現象。若Ti過小，系統的穩態誤差將難以消除，影響系統的調節精度。另外在控制系統的前向通道中只要有積分環節總能做到穩態無靜差。從相位的角度來看一個積分環節就有900的相位延遲，也許會破壞系統的穩定性。
3、微分作用參數Td的作用是改善系統的動態性能，其主要作用是在響應過程中抑制偏差向任何方向的變化，對偏差變化進行提前預報。但Ti不能過大，否則會使響應過程提前制動，延長調節時間，并且會降低系統的抗干擾性能。
總之PID參數的整定必須考慮在不同時刻三個參數的作用以及相互之間的互聯關系。

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